Robotics

Automated Abstraction of Manipulation Domains for Cost-Based Reactive Synthesis

http://kavrakilab.org/publications/he2019automated-abstraction-of-manipulation.pdf Keliang He, Morteza Lahijanian, Lydia E. Kavraki, and Moshe Y. Vardi Abstract ロボットマニピュレータが他のエージェント、例えば人間の存在下で高レベルのタスク…

Lazy Evaluation of Goal Specifications Guided by Motion Planning

Abstract 1. Introduction 2. Problem setup A. Definitions & Assumptions B. The Start-to-goal-region Motion Planning Problem C. Tree-based Motion Planner 3. Solving multi-interpretation requests A. Initial Goal Region Sampling B. Reward-pena…

TP-Space RRT – Kinematic Path Planning of Non-Holonomic Any-Shape Vehicles

2015 https://journals.sagepub.com/doi/full/10.5772/60463 著者 * Jose Luis Blanco, Mauro Bellone, Antonio Gimenez-Fernandez Jose Luis Blanco https://scholar.google.es/citations?user=bhDtzKgAAAAJ&hl=en Abstract 車両の自律航法は、典型的には2…

Extending Obstacle Avoidance Methods through Multiple Parameter-Space Transformations

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.190.4672&rep=rep1&type=pdf Jose-Luis Blanco, Javier González, Juan-Antonio Fernández-Madrigal University of Malaga, Spain Autonomous Robots(Springer) 2008, IROS2006 Abstract 障害物回…

Hilbert maps: Scalable continuous occupancy mapping with stochastic gradient descent

http://web.it.usyd.edu.au/~framos/Publications_files/HilbertMapsIJRR16Final.pdf Abstract 今日の膨大な量のデータロボットは、ロボットが動作する空間をモデル化するための高速でスケーラブルな統計的ツールの開発を動機付けています。側面:(1)世界…

Asymptotically Optimal Sampling-based Kinodynamic Planning

Yanbo Li, Zakary Littlefield, Kostas E. Bekris IJRR, 2016 https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364915614386?journalCode=ijra https://arxiv.org/pdf/1407.2896.pdf Stable Sparce RRT(SST)に関する論文 Abstract サンプリングベースのア…

地図表現の動向調査まとめ

Occupancy Grid Occupancy grids: A probabilistic framework for robot perception and navigation CMU, 1989 Occupancy Grid Models for Robot Mapping in Changing Environments AAAI2012 Continuous Occupancy Map Gaussian process occupancy map Gauss…

Using Local Experiences for Global Motion Planning

ICRA2019 http://www.kavrakilab.org/publications/chamzas2019using-local-experiences-for-global-motion-planning.pdf サンプリング手法の一つ。 Abstract サンプリングベースのプランナーは、ロボット操作、ナビゲーション、さらにはタンパク質モデリン…

Planning 研究アカデミアまとめ

RICE大学, Kavraki Lab HP http://www.kavrakilab.org/ Professor Lydia Kavraki OMPL(Open Motion Planning Library)のOwnnerラボ 専門はTask Planning, Motion Planning系 ICRA2019では7件採択 Paper Lazy Evaluation of Goal Specifications Guided by Mo…

Online Multilayered Motion Planning with Dynamic Constraints for Autonomous Underwater Vehicles

論文情報 URL: http://www.kavrakilab.org/publications/vidal2019online-multilayered-motion-planning.pdf Eduard Vidal, Mark Moll, Narc´ıs Palomeras, Juan David Hernandez, Marc Carreras, Lydia E. Kavraki ICRA2019 Abstract 水中ロボットは複雑な…

Motion Planning(global path planning)アルゴリズムまとめ

目次 Journal memo 比較論文 Check researcher A* D* RRT PRM(Probabilistic roadmap) Roadmap Spanner Visibility Graph Voronoi Digram Stochastic path planning / trajectory optimiser (= functional gradient path planning ?) Trajectory generator J…

Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004, Chapter 6. Planning and Navigation

Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004 * 2011年に2nd Editionが出版されているが, そちらはまだOpenになっていない [contents:] 6. Planning and Navigation 6.1 Introduction 6.2 Competenes for Navigation: Planning and Reacting 6.2.1 Path …

ドローン研究 アカデミア まとめ

目次 University of Pennsylvania, GRASP lab MIT, Robot Locomotion Group within CSAIL MIT, Robust Robotics Group within CSAIL ETH, Robotics and Perception Group ETH, Autonomous Systems Lab Technical University of Munich University of Pennsyl…

ドローン インダストリまとめ

目次 DJI Skydio 配送・宅配 参考 DJI Phantom 4 Pro 移動(人間の操作) 障害物回避の認識と軌道生成(自律) 自律(Pモード)での飛行速度(不明) 22km/h以内なら前方・後方のビジョンシステムが作動 (6m/s程度でclutter環境でも動作可能か?) それ以上だと…

宅配ロボットを中心に屋外移動ロボットの技術を整理する

コンテンツ CarriRo Deli(キャリロデリ) (ZMP) Neolix (中国) フォード kiwi Scout (Amazon) Nuro Starship 参考 CarriRo Deli(キャリロデリ) (ZMP) HP 宅配ロボット・配送ロボットCarriRo Deli(キャリロ デリ) | 自動運転・ADAS技術のZMP 記事 宅配ロボッ…

Topological Nearest-Neighbor Filtering for Sampling-Based Planners (日本語訳)

Topological Nearest-Neighbor Filtering for Sampling-Based Planners ICRA2018 Read Sandstrom, Andrew Bregger, Ben Smith, Shawna Thomas, and Nancy M. Amato https://parasol.tamu.edu/publications/download.php?file_id=1008 Abstract Nearest-neigh…