builtin_expect 条件分岐がほとんど成り立つlikley or 成り立たないunlikelyを指定することにより、コンパイラが最適化して条件分岐を高速化することができる #define likely(x) __builtin_expect((x), 1) #define unlikely(x) __builtin_expect((x), 0) tku…

std::vector.size()の返り値はsize_t int a = 10 size_t b = 20 if (a - b < 0) printf("true"); else printf("false"); これはfalseが返ってくる。 size_t同士で比較するか、bをintでcastして比較すると望みの挙動になったが、 どうするのが正しいのか。 こ…

先頭行の固定 https://support.microsoft.com/ja-jp/help/959356 行・列両方を固定する方法 https://pcacademy.jp/mostechnique/mosexcel101 貼り付け先の書式を適用して貼り付けたい クイックツールバーへの登録によって Alt+keyでできるようになる。貼り付…

物理的に, OS的に認識されているか、"ディスクの管理"で確認する Windows7 HDD増設後のパソコン側の詳細な設定(パーティション作成) | パソコンの問題を改善 認識されているにも関わらずVolume名が表示されないのであればWindowsが対応していないファイルシ…

http://kavrakilab.org/publications/he2019automated-abstraction-of-manipulation.pdf Keliang He, Morteza Lahijanian, Lydia E. Kavraki, and Moshe Y. Vardi Abstract ロボットマニピュレータが他のエージェント、例えば人間の存在下で高レベルのタスク…

Abstract 1. Introduction 2. Problem setup A. Definitions & Assumptions B. The Start-to-goal-region Motion Planning Problem C. Tree-based Motion Planner 3. Solving multi-interpretation requests A. Initial Goal Region Sampling B. Reward-pena…

2015 https://journals.sagepub.com/doi/full/10.5772/60463 著者 * Jose Luis Blanco, Mauro Bellone, Antonio Gimenez-Fernandez Jose Luis Blanco https://scholar.google.es/citations?user=bhDtzKgAAAAJ&hl=en Abstract 車両の自律航法は、典型的には２…

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.190.4672&rep=rep1&type=pdf Jose-Luis Blanco, Javier González, Juan-Antonio Fernández-Madrigal University of Malaga, Spain Autonomous Robots(Springer) 2008, IROS2006 Abstract 障害物回…

http://web.it.usyd.edu.au/~framos/Publications_files/HilbertMapsIJRR16Final.pdf Abstract 今日の膨大な量のデータロボットは、ロボットが動作する空間をモデル化するための高速でスケーラブルな統計的ツールの開発を動機付けています。側面：（１）世界…

Yanbo Li, Zakary Littlefield, Kostas E. Bekris IJRR, 2016 https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364915614386?journalCode=ijra https://arxiv.org/pdf/1407.2896.pdf Stable Sparce RRT(SST)に関する論文 Abstract サンプリングベースのア…

Occupancy Grid Occupancy grids: A probabilistic framework for robot perception and navigation CMU, 1989 Occupancy Grid Models for Robot Mapping in Changing Environments AAAI2012 Continuous Occupancy Map Gaussian process occupancy map Gauss…

ICRA2019 http://www.kavrakilab.org/publications/chamzas2019using-local-experiences-for-global-motion-planning.pdf サンプリング手法の一つ。 Abstract サンプリングベースのプランナーは、ロボット操作、ナビゲーション、さらにはタンパク質モデリン…

RICE大学, Kavraki Lab HP http://www.kavrakilab.org/ Professor Lydia Kavraki OMPL(Open Motion Planning Library)のOwnnerラボ 専門はTask Planning, Motion Planning系 ICRA2019では7件採択 Paper Lazy Evaluation of Goal Specifications Guided by Mo…

論文情報 URL: http://www.kavrakilab.org/publications/vidal2019online-multilayered-motion-planning.pdf Eduard Vidal, Mark Moll, Narc´ıs Palomeras, Juan David Hernandez, Marc Carreras, Lydia E. Kavraki ICRA2019 Abstract 水中ロボットは複雑な…

目次 Journal memo 比較論文 Check researcher A* D* RRT PRM(Probabilistic roadmap) Roadmap Spanner Visibility Graph Voronoi Digram Stochastic path planning / trajectory optimiser (= functional gradient path planning ?) Trajectory generator J…

Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004 * 2011年に2nd Editionが出版されているが, そちらはまだOpenになっていない [contents:] 6. Planning and Navigation 6.1 Introduction 6.2 Competenes for Navigation: Planning and Reacting 6.2.1 Path …

2004 http://home.deib.polimi.it/gini/robot/docs/siegwart.pdf 6. Planning and Navigation 6.1 Introduction この本では、堅牢なモビリティに不可欠なモバイルロボットの要素に焦点を当てています。 locomotion(移動)の運動学;ロボットの環境状況を判断す…

* 独自の解釈や定義を使っていて、ちょっと初心者向けではなかった * 初心者に分かりやすくとてもよかった

Evernoteにかく ページtoページのリンクがはれない ページ間の構造化ができない 公開どうやれば？ markdownが使えない 記事のリンクとかゴミがふえてって整理されない ブログにかく メモの更新用には向かないと思った.編集しづらい. ネタとして出来上がって…

コンテンツ vim基本設定 vim version up dein 初期設定 dein パッケージ追加 vim-cuda-syntax tomtom/tcomment_vim tpope/vim-fugitive scrooloose/nerdtree vim-scripts/a.vim vim-clang vim-scripts/SrcExpl CCTree 参考 書籍 vim基本設定 syntax enable s…

perf perfでプロファイルを実行する - Narrow Escape perf timechart AWS上では権限系のエラーがでてうまく使えない... int.main.jp 以下３つの設定で使えるようになった sudo mount -o remount,mode=755 /sys/kernel/debug sudo sh -c " echo 0 > /proc/sys…

目次 University of Pennsylvania, GRASP lab MIT, Robot Locomotion Group within CSAIL MIT, Robust Robotics Group within CSAIL ETH, Robotics and Perception Group ETH, Autonomous Systems Lab Technical University of Munich University of Pennsyl…

目次 DJI Skydio 配送・宅配 参考 DJI Phantom 4 Pro 移動（人間の操作） 障害物回避の認識と軌道生成（自律） 自律(Pモード)での飛行速度(不明) 22km/h以内なら前方・後方のビジョンシステムが作動 （6m/s程度でclutter環境でも動作可能か？） それ以上だと…

コンテンツ CarriRo Deli(キャリロデリ) (ZMP) Neolix (中国) フォード kiwi Scout (Amazon) Nuro Starship 参考 CarriRo Deli(キャリロデリ) (ZMP) HP 宅配ロボット・配送ロボットCarriRo Deli（キャリロ デリ） | 自動運転・ADAS技術のZMP 記事 宅配ロボッ…

私のMarkdownを使いたい時ってどんな時？ ブログ投稿やconfluenceの編集などHTML化したい時 コードの埋め込みが楽 普段のメモ. リッチなビュアやエディタが不要で軽量にメモができる. 確認できる. 選定基準 できるだけ環境非依存（Win/Linux/Macそれぞれで同…

Topological Nearest-Neighbor Filtering for Sampling-Based Planners ICRA2018 Read Sandstrom, Andrew Bregger, Ben Smith, Shawna Thomas, and Nancy M. Amato https://parasol.tamu.edu/publications/download.php?file_id=1008 Abstract Nearest-neigh…